工控網(wǎng)首頁
>

應(yīng)用設(shè)計

>

機械臂運動路徑設(shè)計問題

機械臂運動路徑設(shè)計問題

2013/9/23 11:23:19
      本文討論了在給定環(huán)境的障礙物,以及起始和目標的位置的條件下,選擇一條從起始點到目標點的路徑,使機器人能夠安全、無碰撞地通過所有的障礙的問題,即:避碰規(guī)劃問題。
      文中采用空間解析幾何的變換基本原理及坐標變換的矩陣解析方法,來建立機器人的運動系統(tǒng)的多級變換方程。
      根據(jù)每次移動時,不同連桿對指尖位置變化影響不同,根據(jù)優(yōu)先權(quán)調(diào)節(jié)各個角度的值,采用這種搜索算法來尋求最優(yōu)路徑。并為提高搜索速率,降低搜索次數(shù),采取通過改變角度變化步長對搜索算法進行優(yōu)化,使針尖最初大幅度靠近目標點,后通過微調(diào)逐步逼近。在討論沿曲線移動的問題時,加入對兩點間最短路徑的微分求最極值的處理方法。
      建立Z空間,使用0-1矩陣來表示障礙空間,采用基于直線生成的方法避碰。在計算中采用提前計算的方法預(yù)知下一步到達的目標點來處理避碰。
      本文最大的特點在于(1)通過改變角度變化步長對搜索算法進行優(yōu)化;(2)基于Z空間的自由空間法處理避碰問題。
投訴建議

提交

查看更多評論
其他資訊

查看更多

自動化機床的故障排除技術(shù)淺析

安川焊接機器人編程

ABB機器人控制軟件RobotWare應(yīng)用手冊SafeMove(英文)

ABB IRB7600 機器人維護信息

ABB IRC5P機器人培訓(xùn)教材