本文討論了在給定環境的障礙物，以及起始和目標的位置的條件下，選擇一條從起始點到目標點的路徑，使機器人能夠安全、無碰撞地通過所有的障礙的問題，即：避碰規劃問題。
      文中采用空間解析幾何的變換基本原理及坐標變換的矩陣解析方法，來建立機器人的運動系統的多級變換方程。
      根據每次移動時，不同連桿對指尖位置變化影響不同，根據優先權調節各個角度的值，采用這種搜索算法來尋求最優路徑。并為提高搜索速率，降低搜索次數，采取通過改變角度變化步長對搜索算法進行優化，使針尖最初大幅度靠近目標點，后通過微調逐步逼近。在討論沿曲線移動的問題時，加入對兩點間最短路徑的微分求最極值的處理方法。
      建立Z空間，使用0-1矩陣來表示障礙空間，采用基于直線生成的方法避碰。在計算中采用提前計算的方法預知下一步到達的目標點來處理避碰。
      本文最大的特點在于（1）通過改變角度變化步長對搜索算法進行優化；（2）基于Z空間的自由空間法處理避碰問題。